کاربرد روش سکانت- بوت استرپ جهت حل سینماتیک مستقیم یک روبات موازی انتقالی سه درجه آزادی

Abstract

مقاله حاضر، حل بسته سینماتیک مستقیم روبات موازی انتقالی سه درجه آزادی 3PRC را به کمک ترکیبی از روش بوت استرپ و تئوری سکانت که روش سکانت بوت استرپ نامیده می‌شود، مورد بررسی قرار می‌دهد. این روش برای حل معادلات غیرخطی سینماتیک ربات‌های سری استفاده می‌شود. برتری این روش نسبت به روش‌های حل عددی از جمله نیوتن- رافسون، دقت بالاتر، سرعت همگرایی بیشتر و یافتن همه جواب‌های معادله‌های غیرخطی چند مجهولی به‌طور هم‌‌زمان است، که در این مقاله به آن پرداخته شده است. در این تحقیق، برای اولین بار روش سکانت بوت استرپ برای حل معادلات غیرخطی سینماتیک روبات موازی انتقالی مورد استفاده قرار گرفته است. شیوه‌ی مذکور یک روش جدید است که اشکال‌ها و نواقص روش‌های عددی سنتی را بهبود می‌بخشد. تطابق بسیار خوب روش سکانت بوت استرپ با روش‌های عددی سنتی مانند روش نیوتن-رافسون، برتری این روش را در سرعت حل و همگرایی پاسخ تصدیق می‌کند.