طراحی کنترل کننده عصبی- فازی برای سیستم تعلیق فعال خودرو با آموزش FEL

Abstract

در این تحقیق، با استفاده از یک شبکه عصبی فازی �به همراه آموزش پس‌خور خطا�یک کنترلر غیرخطی برای کنترل سیستم تعلیق فعال جهت مدل نیم‌خودرو طراحی شده است. هدف سیستم تعلیق یک خودرو کاهش انتقال ارتعاشات از جاده به بدنه و تامین راحتی سفر می باشد. این کار باید حداقل افت در تماس با جاده در جاده‌های ناهموار را به دنبال داشته باشد. همچنین، نقش سیستم تعلیق در کنترل خودرو در مسیر منحنی و در حین شتاب و ترمز کردن کاملاً مشهود است. برای این کار لازم است نخست با استفاده از روش‌های مرسوم یک کنترلر PD برای سیستم تعلیق طراحی و از آن جهت آموزش کنترلر عصبی فازی استفاده شود. این کنترلر با استفاده از خطای خروجی کنترلر PD به صورت برخط �آموزش می‌بیند و پس از آموزش، کنترلر PD از مدار خارج و کنترل­کننده عصبی فازی به تنهایی کار کنترل سیستم را به عهده می گیرد. در صورت تغییر پارامترهای سیستم تحت کنترل، کنترلر PD مجدداً وارد مدار شده و شبکه با استفاده از خطای جدید بار دیگر آموزش می‌بیند. از وی‍ژگی­های مهم این روش عدم نیاز به مدل ریاضی اجزای سیستم نظیر عملگر، فنر و کمک فنر که همگی غیرخطی هستند و عدم نیاز به ژاکوبین سیستم می­باشد. در انتهای کار نتایج عملکرد کنترل کننده PD با کنترلر FNN مقایسه شده است. این نتایج نشان می­دهد که کنترل کننده طراحی شده توانسته اهداف خواسته شده را به خوبی برآورده نماید.