طراحی کنترل پسگام مقاوم فازی برای کنترل سامانه‌های فرو تحریک مکانیکی با دو درجه آزادی

Abstract

در این مقاله، کنترل پسگام مقاوم فازی برای کنترل دسته‌ی خاصی از سیستم‌های فرو تحریک مکانیکی با دو درجه‌ آزادی ارائه می‌شود. برای اینکار در ابتدا این سیستم به دو زیر سیستم اول و دوم تقسیم می‌گردد. در ادامه برای هر کدام از این زیر سیستم‌ها، یک کنترل‌کننده‌ی پسگام مقاوم طراحی می‌شود. اثبات ریاضی نشان می‌دهد که زیر سیستم‌های اول و دوم، با اعمال کنترل‌کننده‌های پیشنهادی در حضور عدم‌قطعیت‌های ساختاری و غیرساختاری موجود، دارای پایداری مجانبی سراسری هستند. از آنجاکه این سیستم تنها دارای یک ورودی است، بنابراین اعمال همزمان کنترل‌کننده‌های زیر سیستم اول و دوم امکانپذیر نخواهد بود. به همین دلیل برای مرتبط نمودن زیر سیستم‌ها، یک تابع با ویژگی‌های خاص تعریف می‌شود که استفاده از آن می‌تواند کنترل همزمان این زیر سیستم‌ها را امکانپذیر نماید و پایداری مجانبی سراسری سیستم حلقه بسته را نیز در حضور عدم‌قطعیت‌های موجود حفظ نماید. سپس با استفاده از منطق فازی، یک تقریبگر فازی برای پیاده‌سازی این تابع خاص ارائه می‌گردد. از آنجاکه در ورودی کنترل پیشنهادی از ترمهای سویچینگ استفاده می‌شود، بروز پدیده نامطلوب لرزش در ورودی کنترل امری اجتناب ناپذیر خواهد بود. بنابراین با استفاده از نظریه‌ی فازی، راهکاری برای بر طرف نمودن این پدیده‌ و نرم نمودن دامنه‌ی ورودی کنترل ارائه می‌شود.