سامانه هدایت و کنترل رفتار- محور ربات پرنده جهت تعقیب راهبر

Abstract

امروزه، با پیشرفت فناوری، امکان به­کارگیری ربات­های پرنده چهارپره­ در ماموریت­های درون­شهری همچون تحویل کالا، پایش، جستجو و نجات فراهم شده است. یک سامانه هدایت و کنترل با اطمینان­پذیری بالا باعث ارتقا دامنه عملیاتی و اطمینان­پذیری و رعایت بهتر قیود ایمنی و مخابراتی می‌گردد. در این پژوهش، یک سامانه ترکیبی هدایت- کنترل رفتار- محور جهت تعقیب ربات راهبر برای یک ربات چهارپره ارائه می­شود. در طراحی سامانه کنترل به قابل پیاده­سازی بودن توجه ویژه­ شده است. علاوه بر این سامانه کنترل با بررسی محدودیت­های دینامیکی از جمله کم­عملگر بودن، طراحی شده تا بتواند تعقیب مسیر در فضای سه‌بعدی را ممکن سازد. همچنین سامانه هدایت بر مبنا رویکرد رفتار محور ارائه شده است. شبیه­سازی صورت­گرفته در شرایط وجود نامعینی و عدم ایده­آل­نگری در سامانه، نشان­دهنده عملکرد خوب سامانه­ هدایت و کنترل پرواز، در هر دو رویکرد کنترلی خطی و غیرخطی با وارون‌سازی دینامیکی در اجرای ماموریت می­باشد. با انجام این پژوهش، زمینه برای اعمال الگوریتم اجتناب از مانع و پرواز گروهی با رویکرد رفتارمحور در آینده فراهم شده است.