تعیین موقعیت عملگر نهایی یک ربات موازی چهار درجه آزادی با استفاده از روش بینایی ماشین

Abstract

<strong>چکیده</strong>: مکانیسم­های موازی به دلیل دقت و سفتی بالاتر نسبت به ربات­های سری، کاربردهای زیادی دارند. تضمین دقت حرکتی آن­ها، نیازمند اندازه­گیری موقعیت و جهت­گیری عملگر نهایی ربات و انجام کالیبراسیون سینماتیکی ربات است. از میان انواع ابزارهای دقیق اندازه­گیری، روش بینایی­ ماشین، دارای مزایایی نظیر هزینه کم، کاربرد آسان و دقت نسبتاً مناسب است. در این پژوهش، یک سامانه اندازه­گیری بر پایه علم بینایی ماشین برای اندازه­گیری موقعیت و جهت­گیری سکوی متحرک یک ربات موازی چهار درجه آزادی، در محیط نرم­افزاری متلب، طراحی شده است. ابزار اندازه­گیری، یک دوربین استریو می­باشد. کالیبراسیون دوربین با جعبه­ابزار متلب انجام شده است. یک هدف مثلثی به­عنوان ویژگی تصویر در اندازه­گیری استفاده می­شود. با تصویربرداری از موقعیت­های سکو و پردازش تصاویر در سامانه طراحی­شده در نرم­افزار متلب، ماتریس دوران و بردار جابجایی موقعیت­ها به دست آمده و موقعیت دقیق عملگر نهایی ربات مشخص می­شود. برای بررسی صحت و دقت سامانه اندازه­گیری پیشنهادی، از روش دقیق متداول دیگری که در آن، سنجه و ساعت اندازه­گیری به کار می­رود نیز استفاده شده است. با توجه به ماهیت روش بینایی ماشین، نتایج حاصل از آن در این پژوهش از دقت قابل­قبولی برخوردار بوده و در صورت تقویت سخت­افزارهای مورداستفاده، می­توان به دقت­های بالا نیز دست یافت.