نمایش مختصر رکورد

مدلسازی رفتار عملگرهای نرم خمشی نیوماتیکی در شرایط آزاد و تعامل با محیط

dc.contributor.authorاکبری, سپیدهfa_IR
dc.contributor.authorنامدار قلاتی, محمد هادیfa_IR
dc.contributor.authorغفاری راد, حامدfa_IR
dc.contributor.authorرضاعی, سید مهدیfa_IR
dc.date.accessioned1402-02-11T19:34:20Zfa_IR
dc.date.accessioned2023-05-01T19:34:21Z
dc.date.available1402-02-11T19:34:20Zfa_IR
dc.date.available2023-05-01T19:34:21Z
dc.date.issued2023-03-01en_US
dc.date.issued1401-12-10fa_IR
dc.identifier.citationاکبری, سپیده, نامدار قلاتی, محمد هادی, غفاری راد, حامد, رضاعی, سید مهدی. (1401). مدلسازی رفتار عملگرهای نرم خمشی نیوماتیکی در شرایط آزاد و تعامل با محیط. مهندسی مکانیک مدرس, 23(4), 235-247.fa_IR
dc.identifier.issn1027-5940
dc.identifier.issn2476-6909
dc.identifier.urihttp://mme.modares.ac.ir/article-15-63905-fa.html
dc.identifier.urihttps://iranjournals.nlai.ir/handle/123456789/966724
dc.description.abstractعملگرهای نرم خمشی نیوماتیکی به عنوان عملگر­هایی با ایمنی و قابلیت تطبیق­پذیری بالا، بسیار قابل توجه محققان قرار گرفته­اند، به‌ طوری که آن­ها را به گزینه­ای ایده­آل برای ساخت تجهیزاتی که تعامل بالایی با انسان­ها دارند تبدیل کرده‌است. این ویژگی­های مثبت، مشکلاتی را نیز به همراه دارد. تطبیق­پذیری بالای ربات­های نرم به واسطه‌ درجات آزادی زیاد آن­ها فراهم شده و بدین ترتیب مدل­سازی آن­ها را به چالشی جدی برای پژوهشگران تبدیل کرده‌است. در این مقاله با به‌کارگیری روش اجزای صلب محدود، به مدل­سازی یک عملگر نرم خمشی با رشته­های تقویت­کننده که در تعامل با محیط قرار دارد، پرداخته شده‌است. استفاده از روش معرفی شده این امکان را فراهم آورده تا بتوان برای عملگرهای نرم پیوسته، روش­های مورد استفاده در مدل­سازی ربات­های صلب متداول مانند روش دناویت-هارتنبرگ را به کار گرفت. بنابراین در ادامه به کمک همین تئوری رفتار استاتیکی و دینامیکی عملگر نرم در حالت آزاد و در حضور نیروی خارجی تحلیل و بررسی شده و در نهایت با نتایج تجربی بدست آمده از یک عملگر ساخته شده، مقایسه شده‌است. نتایج بدست آمده نشان می­دهند که روش پیشنهادی در عین اینکه مدل ساده­ای را برای مقاصد بعدی مانند پیاده­سازی کنترل‌کننده ارائه می­کند، دارای خطای مدل‌سازی کمتر از 9 درصد می­باشد.fa_IR
dc.format.extent1773
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.languageفارسی
dc.language.isofa_IR
dc.publisherدانشگاه تربیت مدرسfa_IR
dc.relation.ispartofمهندسی مکانیک مدرسfa_IR
dc.relation.ispartofModares Mechanical Engineeringen_US
dc.subjectربات نرمfa_IR
dc.subjectعملگر نرم خمشیfa_IR
dc.subjectمدل‌سازی استاتیکی و دینامیکیfa_IR
dc.subjectتعامل با محیطfa_IR
dc.subjectروش اجزای صلب محدودfa_IR
dc.titleمدلسازی رفتار عملگرهای نرم خمشی نیوماتیکی در شرایط آزاد و تعامل با محیطfa_IR
dc.typeTexten_US
dc.contributor.departmentدانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیرfa_IR
dc.contributor.departmentدانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیرfa_IR
dc.contributor.departmentدانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیرfa_IR
dc.contributor.departmentدانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیرfa_IR
dc.citation.volume23
dc.citation.issue4
dc.citation.spage235
dc.citation.epage247


فایل‌های این مورد

Thumbnail
نام:
2FBABBBB9E6CFBB54C605E799F49DE ...
اندازه:
1.732مگابایت
قالب:
PDF
توصیف:
FullText
دریافت مدرک

این مورد در مجموعه‌های زیر وجود دارد:

نمایش مختصر رکورد