سامانه آمارگیری سریع انبار توسط ریزپرنده مجهز به الگوریتم هدایت و ناوبری تصویری

Abstract

مقاله حاضر، تلاشی است در راستای ادغام فنون بینایی رایانه و هدایت و کنترل پرنده‌های بدون سرنشین جهت طراحی و بهینه‌سازی یک ماموریت خودکار انجام‌شده توسط یک ریزپرنده، به نحوی که انجام خودکار ماموریت نسبت به انجام آن توسط انسان، به نحو قابل‌قبولی به‌صرفه‌تر باشد. سامانه‌ای جهت مدیریت فضای انبار به وسیله ریزپرنده مجهز به یک دوربین جلو ارائه گردیده‌است. الگوریتم‌های بینایی رایانه برای ریزپرنده امکان یافت موقعیت بسته‌ها، تایید وجود یا عدم وجود یک بسته در انبار و آمارگیری کل انبار در زمان کوتاه را فراهم می‌سازد. روشی نوآورانه برای درک قفسه‌های انبار و بسته‌های موجود در آن توسط تصویر دوربین ارائه گردیده‌است که سامانه را قادر می‌سازد که به صورت آنی، ضمن انجام عمل آمارگیری از قفسه‌ها، مسیر حرکت بهینه را برای ریزپرنده تشخیص داده و سپس با پیروی از آن، ماموریت را در زمانی سریع‌تر نسبت به روش‌های هدایتی متداول کامل سازد. الگوریتم هدایتی طوری طراحی شده‌است که بازدهی عملیات خودکار نسبت به انجام عملیات توسط انسان به طور قابل‌توجهی افزایش یابد. سامانه مورد پیاده‌سازی قرارگرفته و داده خروجی آزمایش ارائه شده است. آزمایش‌ها حکایت از موفقیت سامانه در تامین امنیت عملیات خودکار، ضمن کاهش زمان ماموریت دارد.