آثار دینامیکی حاصل از لقی اتصالها در ربات های کارتزین

Abstract

لقی در اتصالهای سازه ربات موجب کاهش دقت آن می شود و همچنین راندمان را پایین می آورد. برای بالا بردن دقت و یا سرعت، باید لقی اتصالها به کمترین حد ممکن برسد تا جایی که با نیروی دینامیکی اعمال شده روی اتصالها سازگاری داشته باشد. در این مقاله، مراحل ارتعاشی سازه ربات با دو فرض اساسی زیر مورد مطالعه قرار گرفته است. (الف) تمامی لقی های سازه ای به طور متمرکز در اتصالها در نظر گرفته شده است. (ب) مسیری پیوسته از عملیات ربات در نظر گرفته شده و نموهای ارتعاشی تغییر مکانها و سرعتها نسبت به مقادیر برنامه نویسی شده کوچک فرض شده است. آنگاه در مدل به دست آمده ـ که هشت درجه آزادی دارد ـ به کمک روش تغییرات انرژی، پس ازتنظیم معادلات انرژی جنبشی و پتانسیل با استفاده از معادلات لاگرانژ، معادلات حرکت را به دست می آوریم. معادلات به طور غیرخطی و کوپله شده به یکدیگر است. با یک مثال عددی و با استفاده از کامپیوتر معادلات را حل کرده و نتایج حاصل را مورد بحث قرار می دهیم