طراحی و پیاده سازی کنترل مود لغزشی فازی برای یک ربات چرخ دار به همراه تریلر
چکیده
ربات متحرک چرخ‌دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می‌شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینه‌ی ربات‌های متحرک چرخ‌دار می‌باشد که در این مقاله به آن می‌پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می‌گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می‌گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود لغزشیِ فازی برای ربات طراحی می‌گردد. قانون کنترلی پیشنهاد شده، ربات متحرک چرخ‌دار را به صورت مجانبی حول مسیرهای حرکت زمانی مرجع پایدار می‌سازد. در پایان نتایج تجربیِ پیاده‌سازی روش طراحی شده بر روی یک مدل آزمایشگاهی و نتایج مقایسه‌ای ارائه می‌گردد. نتایج بدست آمده کارایی روش پیشنهاد شده را نشان می‌دهد.
کلید واژگان
ربات متحرک چرخدارسیستمهای غیر هولونومیک
تعقیب مسیرهای حرکت زمانی
کنترل مود لغزشی فازی
شماره نشریه
4تاریخ نشر
2014-07-011393-04-10
ناشر
دانشگاه تربیت مدرسسازمان پدید آورنده
دانشجوی دکتری/ دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسیاستاد/دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی
شاپا
1027-59402476-6909
