کنترل تعقیب مسیر و پایدارسازی یک ربات چرخدار توسط الگوریتم پیش‌بین
چکیده
یکی از مباحث مطرح در حوزه رباتیک، کنترل حرکت ربات‌های چرخدار می‌باشد. کنترل حرکت، شامل مسائل تعقیب مسیرهای حرکت زمانی و پایدارسازی حول وضعیت (موقعیت و جهت‌گیری) مطلوب می‌شود. در مقاله حاضر این مسائل کنترلی برای ربات چرخدار دارای تریلر مورد بررسی قرار گرفته و برای این منظور یک الگوریتم کنترلی پیش بین ارائه گردیده است. بنابراین در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک دیفرانسیلی دارای تریلر استخراج می‌شود. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع برای ربات تولید گردیده و در ادامه یک قانون کنترل پیش بین برای حل مسائل کنترلی تعقیب مسیرهای مرجع و پایدارسازی حول وضعیت‌های مطلوب طراحی شده است. روش کنترل پیش‌بین از اطلاعات موجود بر مبنای معلوم بودن مقادیر مسیر مرجع در زمان‌های آینده، به منظور کنترل سیستم در زمان حال بهره‌برداری می‌نماید. بر این مبنا خطای موقعیت نسبت به مسیر مرجع در زمان‌های آینده به منظور تولید ورودی کنترلی در زمان حال مورد استفاده قرار می‌گیرد. این روش برای مسائل کنترلی فوق‌الذکر توسعه داده شده و به ربات چرخدار اعمال گردیده است و آنرا به صورت مجانبی حول وضعیت‌های مطلوب پایدار می‌سازد. در پایان نتایج بدست آمده برای تعقیب مسیرهای مرجع مختلف و پایدارسازی حول وضعیت مطلوب ارائه می‌گردد که کارایی روش پیشنهاد شده را نشان می‌دهد.
کلید واژگان
ربات متحرک چرخدار دارای تریلرسیستمهای غیر هولونومیک
تعقیب مسیرهای حرکت زمانی
کنترل پیش‌بین
شماره نشریه
12تاریخ نشر
2018-02-011396-11-12
ناشر
دانشگاه تربیت مدرسسازمان پدید آورنده
دانشگاه خوارزمیاستادیار دانشگاه خوارزمی
شاپا
1027-59402476-6909
