| dc.contributor.author | دعاخوان, معین | fa_IR |
| dc.contributor.author | کبگانیان, منصور | fa_IR |
| dc.contributor.author | ندافی, رضا | fa_IR |
| dc.date.accessioned | 1399-08-22T04:24:10Z | fa_IR |
| dc.date.accessioned | 2020-11-12T04:24:13Z | |
| dc.date.available | 1399-08-22T04:24:10Z | fa_IR |
| dc.date.available | 2020-11-12T04:24:13Z | |
| dc.date.issued | 2018-01-01 | en_US |
| dc.date.issued | 1396-10-11 | fa_IR |
| dc.identifier.citation | دعاخوان, معین, کبگانیان, منصور, ندافی, رضا. (1396). کنترل سَمت کوادروتور با پیاده‌سازی آزمایشگاهی کنترلکنندههای PID اصلاح‌شده و حالت لغزشی. مهندسی مکانیک مدرس, 17(10), 223-232. | fa_IR |
| dc.identifier.issn | 1027-5940 | |
| dc.identifier.issn | 2476-6909 | |
| dc.identifier.uri | http://mme.modares.ac.ir/article-15-8679-fa.html | |
| dc.identifier.uri | https://iranjournals.nlai.ir/handle/123456789/521923 | |
| dc.description.abstract | کنترل سَمت پهپادها پایه و اساس بسیاری از سیستم‌های کنترلی نظیر کنترل موقعیت، تعقیب مسیر، تعقیب اهداف متحرک و عبور از موانع به شمار می‌رود. از این رو طراحی یک کنترل‌کننده سَمت مناسب که توانایی مقابله با اغتشاشات خارجی، کم‌عملگری مکانیکی، تغییر در مدل یا پارامتر فیزیکی سیستم و برهم‌کنش میان زیرسیستم‌های آن را داشته باشد، از مهمترین بخش‌هایی است که می‌تواند در کنترل پهپادها مورد بررسی قرار گیرد. هدف از این مقاله، بررسی پایدارسازی و کنترل زوایا و سَمت یک کوادروتور بوده که بدین منظور در ابتدا مدل دینامیکی سیستم با استفاده از روش نیوتن-اویلر تعیین شده و پارامترهای مورد نیاز مدل مانند ممان اینرسی، ضریب تراست و ضریب گشتاور درگ به کمک روش‌های آزمایشگاهی و یک نمونه فیزیکی واقعی شناسایی می‌گردد. در ادامه با طراحی کنترل‌کننده PID اصلاح‌شده و کنترل غیرخطی حالت لغزشی، عملکرد هر کدام از این آنها در تعقیب سَمت کوادروتور و تحت شرایط اغتشاش و وجود نویز در سنسورها بررسی و شبیه‌سازی می‌شود. در نهایت کنترلکنندههای طراحی شده بر روی یک نمونه واقعی سه درجه آزادی پیاده‌سازی شده و نتایج آزمایشگاهی کنترلکنندههای PID اصلاح‌شده و حالت لغزشی با یکدیگر و با نتایج حاصل از بخش شبیه‌سازی مقایسه می‌گردند. | fa_IR |
| dc.format.extent | 3262 | |
| dc.format.mimetype | application/pdf | |
| dc.language | فارسی | |
| dc.language.iso | fa_IR | |
| dc.publisher | دانشگاه تربیت مدرس | fa_IR |
| dc.relation.ispartof | مهندسی مکانیک مدرس | fa_IR |
| dc.relation.ispartof | Modares Mechanical Engineering | en_US |
| dc.subject | کوادروتور | fa_IR |
| dc.subject | پیاده‌سازی | fa_IR |
| dc.subject | کنترل سَمت | fa_IR |
| dc.subject | PID اصلاح‌شده | fa_IR |
| dc.subject | حالت لغزشی | fa_IR |
| dc.title | کنترل سَمت کوادروتور با پیاده‌سازی آزمایشگاهی کنترلکنندههای PID اصلاح‌شده و حالت لغزشی | fa_IR |
| dc.type | Text | en_US |
| dc.contributor.department | دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر | fa_IR |
| dc.contributor.department | عضو هئیت علمی دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر | fa_IR |
| dc.contributor.department | هیات علمی/دانشگاه صنعتی امیرکبیر | fa_IR |
| dc.citation.volume | 17 | |
| dc.citation.issue | 10 | |
| dc.citation.spage | 223 | |
| dc.citation.epage | 232 | |
