| dc.contributor.author | حیدری, حمید رضا | fa_IR |
| dc.contributor.author | جعفری پوریا, میلاد | fa_IR |
| dc.contributor.author | شریفی, شهریار | fa_IR |
| dc.contributor.author | کرمی, محمودرضا | fa_IR |
| dc.date.accessioned | 1399-08-22T04:22:18Z | fa_IR |
| dc.date.accessioned | 2020-11-12T04:22:19Z | |
| dc.date.available | 1399-08-22T04:22:18Z | fa_IR |
| dc.date.available | 2020-11-12T04:22:19Z | |
| dc.date.issued | 2016-07-01 | en_US |
| dc.date.issued | 1395-04-11 | fa_IR |
| dc.identifier.citation | حیدری, حمید رضا, جعفری پوریا, میلاد, شریفی, شهریار, کرمی, محمودرضا. (1395). طراحی و ساخت پنجه رباتیک برای گرفتن موفق اجسام مختلف در محیط‌های با ساختار نامعین. مهندسی مکانیک مدرس, 16(5), 241-250. | fa_IR |
| dc.identifier.issn | 1027-5940 | |
| dc.identifier.issn | 2476-6909 | |
| dc.identifier.uri | http://mme.modares.ac.ir/article-15-595-fa.html | |
| dc.identifier.uri | https://iranjournals.nlai.ir/handle/123456789/521818 | |
| dc.description.abstract | عمل گرفتن در محیط‌های ناشناخته یکی از چالش برانگیز‌ترین مسائل رایج در علم رباتیک است. نا‌مشخص بودن ویژگی‌های اصلی جسم هدف و محیط اطرافش؛ باعث استفاده از دست‌های پیچیده با سنسورهای دقیق و دشوار برای کنترل می‌شود. به همین منظور در این تحقیق تلاش شده که ترکیب ساختار سینماتیکی یک انگشت سه-بندی و یک انگشت دوبندی ساده، برای طراحی و ساخت یک پنجه رباتیک مورد بررسی قرار گرفته شود. در ابتدا چالش‌های مرتبط با عمل گرفتن بوسیله طراحی دقیق مکانیکی پنجه تجزیه و تحلیل شده است. سپس به طراحی و ساخت نمونه پنجه دو انگشتی با ترکیب یک انگشت سه‌بندی شبیه به انگشت اشاره دست انسان و یک انگشت دوبندی مشابه انگشت شست دست انسان پرداخته می‌شود. در ادامه عملکرد این دست برای گرفتن اجسام با اشکال مختلف آزمایش و بررسی می‌شود. از نتایج استنباط می‌شود که حتی با داشتن دو انگشت و طراحی ساده و بدون نیاز به کنترل پیچیده؛ می‌توان اجسام مختلفی را به‌طور موفق گرفت. همچنین با این نزدیکی به ساختار سینماتیک انگشتان دست انسان و در مقایسه با تحقیقات قبلی نشان داده می‌شود که ترکیب انگشتان سه‌بندی - دوبندی نسبت به پنجه متقارن دوبندی - دوبندی کارایی بهتری برای گرفتن موفق اجسام بزرگ خواهد داشت. | fa_IR |
| dc.format.extent | 1081 | |
| dc.format.mimetype | application/pdf | |
| dc.language | فارسی | |
| dc.language.iso | fa_IR | |
| dc.publisher | دانشگاه تربیت مدرس | fa_IR |
| dc.relation.ispartof | مهندسی مکانیک مدرس | fa_IR |
| dc.relation.ispartof | Modares Mechanical Engineering | en_US |
| dc.subject | پنجه رباتیک | fa_IR |
| dc.subject | تطبیق پذیری مکانیکی | fa_IR |
| dc.subject | وفق‌پذیری | fa_IR |
| dc.subject | محیط‌های ناشناخته | fa_IR |
| dc.title | طراحی و ساخت پنجه رباتیک برای گرفتن موفق اجسام مختلف در محیط‌های با ساختار نامعین | fa_IR |
| dc.type | Text | en_US |
| dc.contributor.department | استادیار گروه مکانیک دانشگاه ملایر | fa_IR |
| dc.contributor.department | دانشجوی کارشناسی دانشگاه ملایر | fa_IR |
| dc.contributor.department | دانشجوی کارشناسی دانشگاه ملایر | fa_IR |
| dc.contributor.department | دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه ملایر | fa_IR |
| dc.citation.volume | 16 | |
| dc.citation.issue | 5 | |
| dc.citation.spage | 241 | |
| dc.citation.epage | 250 | |
