کار آیی روشهای مختلف کنترل مقاوم در سیستم های دوار سه محوره

Abstract

ماشین‌آلات دوار ازجمله سیستم‌های مکانیکی هستند که در صنعت کاربرد زیادی دارند. نحوه اتصال محورها، کنترل ارتعاشات و پایدارسازی در این سیستم‌ها پیوسته حائز اهمیت بوده است. در این پژوهش، کنترل مقاوم یک سیستم محور که دارای نوسانات پیچشی است مد نظر است. این سیستم شامل سه محور الاستیک است که با یکدیگر هم‎راستا نیستند. محورهای ناهم‌راستا به‌وسیله چهارشاخ‌های کاردان متصل می‌شوند. در اینجا، معادلات حاکم بر ارتعاشات پیچشی سیستم‎های کاردان سه‌محوره که رفتار غیر خطی دارد استخراج شده است. سپس باتوجه به عدم قطعیت‌های سیستم، از روش کنترل مقاوم استفاده شده و سه کنترل‌کننده به روش‌های بهینه نرم بینهایت (H∞)، تلفیقی H2/H∞ و پایداری مقاوم سنتز میو، طراحی شده ‌است. طراحی پس از شناسایی پارامترهایی از سیستم که حساسیت زیادی نسبت به عدم قطعیت دارند صورت گرفته است. نتایج پیاده‌سازی کنترل‌گرهای طراحی‌‌شده در قالب منحنی‎های پاسخ فرکانسی ارائه شده است. مقایسه و تحلیل نتایج حاصل از سه کنترل‌گر نشان داد که کنترل‌کننده‎های H∞ و سنتز میو، دارای هر دو معیار عمل‌کرد و پایداری مقاوم می‎باشند، هرچند استفاده از روش H∞ که نیاز به تعیین توابع وزنی دارد، دشوارتر است. علاوه بر این، کنترل‌گر کاهش مرتبه‌یافته سنتز میو می‌تواند عمل‌کرد مقاوم سیستم را تضمین کند