در این مقاله کنترل‌کننده‌ی پیش‌بین مقید با استفاده از توابع لاگر برای کنترل سمت و عمق یک شناور زیرسطحی هوشمند در حضور اغتشاشات طراحی شده است. شناور زیرسطحی هوشمند به دلیل دینامیک غیرخطی کوپل‌شده، نامعینی‌های پارامتری و ...