شناسایی مدل نیروی تایر بر پایه داده های دستگاه آزمایش مقیاس شده جدید به‌منظور طراحی کنترل کننده‌ی غیر خطی لغزش طولی

Abstract

در این مقاله به شناسایی مدل‌های مناسبی از نیروهای اصطکاک طولی تایر به صورت آزمایشگاهی پرداخته می‌شود . بدین منظور یک وسیله آزمایشگاهی در مقیاس کوچک ساخته شده که در آن یک چرخ کوچک با یک دیسک دوار سنگین درگیر است و نیروهای اصطکاکی بین چرخ و دیسک برحسب لغزش اندازه گیری می‌شوند. در شناسایی مدل‌ها، از سرعت زاویه ای، لغزش و نیروی عمودی به عنوان ورودی و از نیروهای طولی که توسط سنسورها اندازه گیری می‌شوند به عنوان خروجی استفاده می‌شود. داده‌های تجربی مورد نیاز برای شناسایی به وسیله سنسورهای نیرو و جابه جایی زاوی های جمع آوری شده و پارامترهای مربوط به مدل نیروها با روش حداقل مربعات غیرخطی محاسبه می‌شوند. مدل‌های شناسایی شده با داده‌های آزمایشگاهی دیگری که در شناسایی استفاده نشده‌اند، ارزیابی می‌شوند. نتایج نشان می‌دهد که مدل‌های شناسایی شده ، خروجی دستگاه را بخوبی ردیابی می‌کند که در این میان، به ترتیب مدل‌های مبتنی بر مدل‌های داگوف، فیالا و شبه خطی کمترین میزان خطا را داراند. به عنوان یک نتیجه ی کاربردی، دینامیک غیرخطی دستگاه که شامل مدل نیروی شناسائی شده، مشخصات ابعادی و گشتاورهای ترمزی در مکانیزم واقعی است، شبیه سازی شده و در ادامه عملکرد سیستم ترمز ضدقفل با طراحی یک کنترل کننده‌ی غیرخطی مبتنی بر مدل مذکور بررسی می‌شود.