نمایش مختصر رکورد

کنترل تطبیقی مد لغزشی نهایی برای بازوی رباتیکی هوایی در حضور عدم قطعیت

dc.contributor.authorغفاری, حامدfa_IR
dc.contributor.authorامیری آتشگاه, محمد علیfa_IR
dc.date.accessioned1403-12-21T01:46:58Zfa_IR
dc.date.accessioned2025-03-11T01:46:58Z
dc.date.available1403-12-21T01:46:58Zfa_IR
dc.date.available2025-03-11T01:46:58Z
dc.date.issued2024-10-22en_US
dc.date.issued1403-08-01fa_IR
dc.date.submitted2024-09-03en_US
dc.date.submitted1403-06-13fa_IR
dc.identifier.citationغفاری, حامد, امیری آتشگاه, محمد علی. (1403). کنترل تطبیقی مد لغزشی نهایی برای بازوی رباتیکی هوایی در حضور عدم قطعیت. مهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر), 56(8), 1099-1120. doi: 10.22060/mej.2025.23502.7771fa_IR
dc.identifier.issn2008-6032
dc.identifier.issn2476-3446
dc.identifier.urihttps://dx.doi.org/10.22060/mej.2025.23502.7771
dc.identifier.urihttps://mej.aut.ac.ir/article_5626.html
dc.identifier.urihttps://iranjournals.nlai.ir/handle/123456789/1145711
dc.description.abstractدر سال‌های اخیر، استفاده از ربات‌های پرنده در کاربرد جدید تحت عنوان بازوهای رباتیکی هوایی، به منظور انجام عملیات در محیط‌های خطرناک و غیرقابل دسترس و همچنین کاهش هزینه‌ها، رایج شده است. ترکیب ربات پرنده و بازوی رباتیکی به دلیل افزایش غیرخطی بودن و کوپل شدن سیستم به طور اجتناب ناپذیری باعث ایجاد وضعیت نامساعد کنترلی و ردیابی مسیر می‌شود. دو رویکرد متفاوت در کنترل بازوی رباتیکی مطرح می‌باشد که شامل رویکرد متمرکز و رویکرد غیرمتمرکز است. روش کنترلی مورد استفاده در این مقاله بر اساس رویکرد غیرمتمرکز می‌باشد که در آن، نیروها و گشتاورهای بازوی رباتیکی به صورت اغتشاش خارجی به ربات پرنده اعمال می‌شود. در راستای استفاده از رویکرد غیرمتمرکز، برای کنترل بازوی رباتیکی از کنترلر جدید مقاوم تطبیقی مد لغزشی نهایی که از بخش تطبیقی به منظور تخمین کران‌های عدم قطعیت و اغتشاش استفاده شده و تضمین همگرایی در مدت زمان محدود را داشته است. همچنین از کنترلر مد لغزشی برگشتی برای ربات پرنده با تضمین پایداری لیاپانوف توسعه داده شده است. در نهایت شبیه‌سازی برای ربات پرنده کوادروتور مجهز به بازوی رباتیکی فعال دو درجه آزادی در حضور عدم قطعیت‌های جرمی برای ماموریت مسیر بررسی دکل نفتی نمایش داده شده است. نتایج شبیه‌سازی نشان دهنده دستیابی به عملکرد مطلوب در ردیابی سریع و دقیق مسیر در مدت زمان محدود با کنترلرهای پیشنهادی می‌باشد.fa_IR
dc.languageفارسی
dc.language.isofa_IR
dc.publisherدانشگاه صنعتی امیر کبیرfa_IR
dc.relation.ispartofمهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر)fa_IR
dc.relation.isversionofhttps://dx.doi.org/10.22060/mej.2025.23502.7771
dc.subjectبازوی رباتیکی هواییfa_IR
dc.subjectرویکرد غیرمتمرکزfa_IR
dc.subjectکنترلر مد لغزشی برگشتیfa_IR
dc.subjectکنترلر تطبیقی مد لغزشی نهاییfa_IR
dc.subjectمدلسازی ربات پرنده و بازوی رباتیکیfa_IR
dc.subjectکنترل سیستمهای دینامیکیfa_IR
dc.subjectمدلسازی سیستم های دینامیکیfa_IR
dc.titleکنترل تطبیقی مد لغزشی نهایی برای بازوی رباتیکی هوایی در حضور عدم قطعیتfa_IR
dc.typeTexten_US
dc.typeمقاله پژوهشیfa_IR
dc.contributor.departmentدانشکده هوافضا، دانشکدگان علوم و فناوری‌های میان رشته‌ای، دانشگاه تهران، تهرانfa_IR
dc.contributor.departmentدانشکده هوافضا، دانشکدگان علوم و فناوری‌های میان رشته‌ای، دانشگاه تهران، تهرانfa_IR
dc.citation.volume56
dc.citation.issue8
dc.citation.spage1099
dc.citation.epage1120


فایل‌های این مورد

فایل‌هااندازهقالبمشاهده

فایلی با این مورد مرتبط نشده است.

این مورد در مجموعه‌های زیر وجود دارد:

نمایش مختصر رکورد