نمایش مختصر رکورد

مطالعه پارامتری روش‌های کنترل دینامیک مبنا برای بهبود راه‌رفتن ربات‌های دوپای زیرفعال، مطالعه موردی: دینامیک صفر ترکیبی و پسخوراند تناسبی-مشتقی

dc.contributor.authorقنادی آذر, روزبهfa_IR
dc.contributor.authorحق جو, محمدرضاfa_IR
dc.contributor.authorتقی زاده, مصطفیfa_IR
dc.date.accessioned1403-12-21T01:46:28Zfa_IR
dc.date.accessioned2025-03-11T01:46:28Z
dc.date.available1403-12-21T01:46:28Zfa_IR
dc.date.available2025-03-11T01:46:28Z
dc.date.issued2024-06-21en_US
dc.date.issued1403-04-01fa_IR
dc.date.submitted2023-12-20en_US
dc.date.submitted1402-09-29fa_IR
dc.identifier.citationقنادی آذر, روزبه, حق جو, محمدرضا, تقی زاده, مصطفی. (1403). مطالعه پارامتری روش‌های کنترل دینامیک مبنا برای بهبود راه‌رفتن ربات‌های دوپای زیرفعال، مطالعه موردی: دینامیک صفر ترکیبی و پسخوراند تناسبی-مشتقی. مهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر), 56(4), 497-516. doi: 10.22060/mej.2024.22874.7688fa_IR
dc.identifier.issn2008-6032
dc.identifier.issn2476-3446
dc.identifier.urihttps://dx.doi.org/10.22060/mej.2024.22874.7688
dc.identifier.urihttps://mej.aut.ac.ir/article_5513.html
dc.identifier.urihttps://iranjournals.nlai.ir/handle/123456789/1145674
dc.description.abstractدر حوزه کنترل حرکت ربات‌های دوپا، مطالعه پارامتری روش‌های کنترل دینامیک مبنا از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است. این پژوهش به بررسی دقیق و پارامتری روش‌های کنترل دینامیک مبنا، به طور خاص روش دینامیک صفر ترکیبی و روش پسخوراند تناسبی-مشتقی، برای بهبود راه‌رفتن ربات‌های دوپای زیرفعال می‌پردازد. در اینجا از یک مدل ربات دوپای زیرفعال سه لینکی بدون زانو با سه درجه آزادی به عنوان مطالعه موردی استفاده شده و معادلات دینامیکی در دو فاز پیوسته و ضربه برای این مدل استخراج می‌گردد. با مقایسه و تحلیل پارامترهای کنترلی در دو روش مذکور، شبیه‌سازی ربات در نرم‌افزار متلب  اجرا شده و نتایج مقایسه و بحث شده‌اند. همچنین، تأثیر تغییرات پارامترهای کنترلی در روش پسخوراند تناسبی-مشتقی مورد ارزیابی و مقایسه قرار گرفته است. نتایج نشان می‌دهند که روش دینامیک صفر ترکیبی نسبت به روش پسخوراند تناسبی-مشتقی، حرکت متقارن‌تر و با سرعت یکنواخت‌تری ایجاد می‌کند و تلاش کنترلی آن نیز کمتر است. با افزایش پارامترهای کنترلی در روش پسخوراند تناسبی-مشتقی، نتایج آن به نتایج روش دینامیک صفر ترکیبی نزدیکتر می‌شود و تلاش کنترلی آن نیز کاهش می‌یابد. در این مطالعه، علاوه بر بررسی نتایج، پارامترهای کنترلی نیز به دقت مورد مطالعه و تجزیه و تحلیل قرار گرفته‌اند، که می‌تواند به بهبود عملکرد ربات‌های دوپا کمک کند.fa_IR
dc.languageفارسی
dc.language.isofa_IR
dc.publisherدانشگاه صنعتی امیر کبیرfa_IR
dc.relation.ispartofمهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر)fa_IR
dc.relation.isversionofhttps://dx.doi.org/10.22060/mej.2024.22874.7688
dc.subjectربات دوپاfa_IR
dc.subjectراه رفتن پایدار دینامیکیfa_IR
dc.subjectکنترل دینامیک مبناfa_IR
dc.subjectپسخوراند تناسبی-مشتقیfa_IR
dc.subjectدینامیک صفر ترکیبیfa_IR
dc.subjectطراحی و کنترل رباتها و مکانیزم هاfa_IR
dc.subjectکنترل سیستمهای دینامیکیfa_IR
dc.titleمطالعه پارامتری روش‌های کنترل دینامیک مبنا برای بهبود راه‌رفتن ربات‌های دوپای زیرفعال، مطالعه موردی: دینامیک صفر ترکیبی و پسخوراند تناسبی-مشتقیfa_IR
dc.typeTexten_US
dc.typeمقاله پژوهشیfa_IR
dc.contributor.departmentدانشکده مهندسی مکانیک و انرژی، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایرانfa_IR
dc.contributor.departmentدانشکده مهندسی مکانیک و انرژی، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایرانfa_IR
dc.contributor.departmentدانشکده مهندسی مکانیک و انرژی، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایرانfa_IR
dc.citation.volume56
dc.citation.issue4
dc.citation.spage497
dc.citation.epage516
nlai.contributor.orcid0009-0007-8521-9034
nlai.contributor.orcid0000-0003-4436-8379


فایل‌های این مورد

فایل‌هااندازهقالبمشاهده

فایلی با این مورد مرتبط نشده است.

این مورد در مجموعه‌های زیر وجود دارد:

نمایش مختصر رکورد