| dc.contributor.author | حیدری صدرآبادی, حسین | fa_IR |
| dc.contributor.author | عبدالکریمی, الهه سادات | fa_IR |
| dc.contributor.author | موسوی میرکلائی, سید محمدرضا | fa_IR |
| dc.date.accessioned | 1402-04-20T19:25:36Z | fa_IR |
| dc.date.accessioned | 2023-07-11T19:25:37Z | |
| dc.date.available | 1402-04-20T19:25:36Z | fa_IR |
| dc.date.available | 2023-07-11T19:25:37Z | |
| dc.date.issued | 2023-02-20 | en_US |
| dc.date.issued | 1401-12-01 | fa_IR |
| dc.date.submitted | 2022-05-08 | en_US |
| dc.date.submitted | 1401-02-18 | fa_IR |
| dc.identifier.citation | حیدری صدرآبادی, حسین, عبدالکریمی, الهه سادات, موسوی میرکلائی, سید محمدرضا. (1401). یک رویکرد فیلترینگ مستقیم جدید مبتنی بر روش مدل چندگانه تعاملی در سامانه ناوبری تلفیقی GPS و INS. مهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر), 54(12), 2-2. doi: 10.22060/mej.2023.21380.7441 | fa_IR |
| dc.identifier.issn | 2008-6032 | |
| dc.identifier.issn | 2476-3446 | |
| dc.identifier.uri | https://dx.doi.org/10.22060/mej.2023.21380.7441 | |
| dc.identifier.uri | https://mej.aut.ac.ir/article_5077.html | |
| dc.identifier.uri | https://iranjournals.nlai.ir/handle/123456789/1005076 | |
| dc.description.abstract | در این مقاله، جهت افزایش دقت ناوبری در تلفیق سامانه موقعیت یاب جهانی (Global Positioning System; GPS) و سامانه ناوبری اینرسی (Inertial Navigation System; INS)، یک رویکرد فیلترینگ مستقیم جدید به نام فیلتر کالمن توسعه یافته ردیابی قوی تصحیح‌شده مدل چندگانه تعاملی (IMM-RSTEKF Interacting Multiple Model Refined Strong Tracking Extended Kalman Filter;) طراحی شده است. در ساختار پیشنهادی، ضمن استفاده از معادلات ناوبری اینرسی و معادلات ردیابی به منظور بهبود دقت موقعیت و سرعت، برای افزایش دقت زوایای وضعیت، از روش های تخمین وضعیت مبتنی بر ژیروسکوپ (Gyroscope)، شتاب سنج و GPS بهره برده شده است. همچنین، به منظور مقاوم سازی فیلتر کالمن توسعه یافته (Extended Kalman Filter; EKF) در مقابل خطای مدل سازی، از روش ردیابی قوی تصحیح‌شده (Refined Strong Tracking; RST) استفاده شده است. سپس، روش پیشنهادی با استفاده از داده های جمع‌آوری‌شده در یک آزمایش میدانی واقعی توسط هواپیما راستی آزمایی شد و در ادامه، نتایج روش پیشنهادی با نتایج روش های فیلترینگ غیرمستقیم فیلتر کالمن متداول، فیلترینگ مستقیم فیلتر کالمن خنثی (Unscented Kalman Filter; UKF) و فیلتر کالمن توسعه یافته مدل چندگانه تعاملی (IMM-EKF) مقایسه شدند. نتایج به‌دست‌آمده عملکرد دقیق تر روش پیشنهادی را در مقایسه با سه روش قبلی در سامانه تلفیق GPS/INS نشان داده اند. | fa_IR |
| dc.format.extent | 1760 | |
| dc.format.mimetype | application/pdf | |
| dc.language | فارسی | |
| dc.language.iso | fa_IR | |
| dc.publisher | دانشگاه صنعتی امیر کبیر | fa_IR |
| dc.relation.ispartof | مهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر) | fa_IR |
| dc.relation.isversionof | https://dx.doi.org/10.22060/mej.2023.21380.7441 | |
| dc.subject | سامانه موقعیت یاب جهانی | fa_IR |
| dc.subject | سامانه ناوبری اینرسی | fa_IR |
| dc.subject | فیلتر کالمن یافته | fa_IR |
| dc.subject | تخمین مدل چندگانه | fa_IR |
| dc.subject | مدل چندگانه تعاملی | fa_IR |
| dc.subject | علوم و مهندسی فضایی | fa_IR |
| dc.title | یک رویکرد فیلترینگ مستقیم جدید مبتنی بر روش مدل چندگانه تعاملی در سامانه ناوبری تلفیقی GPS و INS | fa_IR |
| dc.type | Text | en_US |
| dc.type | مقاله پژوهشی | fa_IR |
| dc.contributor.department | دانشکده مهندسی برق، دانشگاه علم و صنعت ایران | fa_IR |
| dc.contributor.department | دانشکده مهندسی برق، دانشگاه علم و صنعت ایران | fa_IR |
| dc.contributor.department | دانشکده مهندسی برق دانشگاه علم و صنعت ایران | fa_IR |
| dc.citation.volume | 54 | |
| dc.citation.issue | 12 | |
| dc.citation.spage | 2 | |
| dc.citation.epage | 2 | |
