نمایش مختصر رکورد

طراحی، مدلسازی و کنترل مسیر بهینه ی ربات توانبخشی مچ دست برپایه پلتفرم استوارت

dc.contributor.authorتورجی زاده, حامیfa_IR
dc.contributor.authorغلامی, اویسfa_IR
dc.contributor.authorمهرورز, زهراfa_IR
dc.contributor.authorباقرلو, حسینfa_IR
dc.date.accessioned1402-04-20T19:23:25Zfa_IR
dc.date.accessioned2023-07-11T19:23:26Z
dc.date.available1402-04-20T19:23:25Zfa_IR
dc.date.available2023-07-11T19:23:26Z
dc.date.issued2023-02-20en_US
dc.date.issued1401-12-01fa_IR
dc.date.submitted2022-07-30en_US
dc.date.submitted1401-05-08fa_IR
dc.identifier.citationتورجی زاده, حامی, غلامی, اویس, مهرورز, زهرا, باقرلو, حسین. (1401). طراحی، مدلسازی و کنترل مسیر بهینه ی ربات توانبخشی مچ دست برپایه پلتفرم استوارت. مهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر), 54(12), 1-1. doi: 10.22060/mej.2023.21644.7483fa_IR
dc.identifier.issn2008-6032
dc.identifier.issn2476-3446
dc.identifier.urihttps://dx.doi.org/10.22060/mej.2023.21644.7483
dc.identifier.urihttps://mej.aut.ac.ir/article_5083.html
dc.identifier.urihttps://iranjournals.nlai.ir/handle/123456789/1005075
dc.description.abstractدر این پژوهش، یک کاربرد جدید از پلتفرم موازی استوارت برای توانبخشی مچ دست توسعه داده شده است. ربات استوارت مانند سایر ربات‌های موازی فضای کاری و قابلیت حمل بار مناسبی دارد. لذا در این مقاله مدل ربات به منظور استفاده در توانبخشی مچ اصلاح شده و کنترل موقعیت است. مدل‌سازی کامل ربات، شامل محاسبه سینماتیک مستقیم و معکوس انجام شد؛ در هر دو حالت سینماتیک مستقیم و معکوس، از ماتریس ژاکوبین برای محاسبه‌ی سرعت‌های‌ ربات استفاده شده است. پس از آن، معادلات دینامیکی ربات با استفاده از روش کار مجازی استخراج شد. در ادامه، به منظور حفظ مچ بیمار بر روی مسیر صحیح توانبخشی , با استفاده از دینامیک معکوس ربات، یک کنترلر CTM طراحی شد. برای انجام ایمن توانبخشی مچ دست یک مسیر بهینه استخراج شده تا کمترین ضربه را به مچ بیمار اعمال کند و این مسیر توسط کنترلر طراحی شده محقق گردیده است. به کمک شبیه‌سازی در نرم افزار MATLAB کارایی ربات طراحی شده نشان داده شده است. صحه سنجی مدل توسط مقایسه با داده‌های موجود در مقالات معتبر علمی صورت پذیرفته و کارایی کنترلر از مقایسه مختصه‌های تعمیم یافته واقعی و مورد انتظار، اثبات شده است. طی مدلسازی و شبیه‌سازی های صورت گرفته شده مشخص شد که این ربات با مدل و کنترلر طراحی شده‌ی آن برای استفاده به منظور توانبخشی اتوماتیک مناسب و ارجح می‌باشد.fa_IR
dc.format.extent1824
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.languageفارسی
dc.language.isofa_IR
dc.publisherدانشگاه صنعتی امیر کبیرfa_IR
dc.relation.ispartofمهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر)fa_IR
dc.relation.isversionofhttps://dx.doi.org/10.22060/mej.2023.21644.7483
dc.subjectربات توانبخشیfa_IR
dc.subjectربات موازی استوارتfa_IR
dc.subjectمدلسازیfa_IR
dc.subjectکنترلر CTMfa_IR
dc.subjectمسیر بهینهfa_IR
dc.subjectطراحی و کنترل رباتها و مکانیزم هاfa_IR
dc.titleطراحی، مدلسازی و کنترل مسیر بهینه ی ربات توانبخشی مچ دست برپایه پلتفرم استوارتfa_IR
dc.typeTexten_US
dc.typeمقاله پژوهشیfa_IR
dc.contributor.departmentدانشگاه خوارزمیfa_IR
dc.contributor.departmentدانشجوکارشناسی‌ارشد، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه خوارزمیfa_IR
dc.contributor.departmentدانشجو کارشناسی ارشد، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه خوارزمی، تهران، ایرانfa_IR
dc.contributor.departmentکارشناسی ارشد، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه خوارزمی، تهران، ایرانfa_IR
dc.citation.volume54
dc.citation.issue12
dc.citation.spage1
dc.citation.epage1


فایل‌های این مورد

Thumbnail
نام:
C51090F61895D7B7041C619CB25800 ...
اندازه:
1.781مگابایت
قالب:
PDF
توصیف:
FullText
دریافت مدرک

این مورد در مجموعه‌های زیر وجود دارد:

نمایش مختصر رکورد