هدف از این مطالعه، ارایة روشی برای کنترل آونگ وارون در حضور اصطکاک غیر خطی بزرگ و نامعین بین پایة متحرک آونگ و ریل هادی مستقیم آن است. کنترل آونگ وارون که در زمرة سیستم‌های مکانیکی فرو-عملگر (UMSs) است، به لحاظ نظری و تجربی ...